第九章 ROS-RTSP流相机功能包

我们在做图像处理的时候，尤其在ROS环境下面，需要图像数据，网口的摄像头市面上比较多，技术也相对比较成熟。网络摄像头一般， 都支持RTSP的流媒体协议流。下面的操作是基于一个网口摄像头的RTSP摄像头和一台机载计算机接入图数传，机载计算机通过网口， 读取和解析RTSP的数据流成标准的ROS的image消息，有了这个消息一些ROS包里面的一些图像处理算法可以直接使用。

9.0 测试软件环境

1.ubuntu 18.04

2.ROS melodic

3.RTSP流相机-ROS功能包

rocon_rtsp_camera_relay

WIKI：http://wiki.ros.org/rocon_rtsp_camera_relay

源码：https://github.com/robotics-in-concert/rocon_devices

备注：软件版本并非强制，可自行测试。

9.1 创建工作空间

打开新终端

mkdir -p rtsp_ws/src

cd rtsp_ws/src

git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_devices.git

cd ..

catkin_make

打开新终端

gedit .bashrc

//文档末尾添加，保存,关闭
source ~/rtsp_ws/devel/setup.bash

source ~/.bashrc

9.2 修改launch文件

打开新终端

//修改launch
cd ~/rtsp_ws/src/rocon_devices/rocon_rtsp_camera_relay/launch/

gedit rtsp_camera_relay.launch

添加RTSP链接，提供如下修改示例

default="rtsp://192.168.1.83:554/user=admin&password=&channel=1&stream=0.sdp?"
修改后的launch文件如下图：
../_images/rtsp01.png

9.3 启动ROS节点

打开新终端

//运行launch，启动ROS节点
roslaunch rocon_rtsp_camera_relay rtsp_camera_relay.launch --screen

可以再打开一个新终端，查看发布的图像话题

rqt_image_view
效果如下:
../_images/rtsp02.png
帧率和消息如下：
../_images/rtsp03.jpg

20帧率左右，RTSP还是可以配置的，应该可以达到更高的帧率。还有就是在TX2下面测试，会占用额外的CPU使用率5%/10%左右。